一般并联机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。
为了改善机器人的动态性能和提高运动精度，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。
补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。
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并联机器人的悬臂结构
并联机器人悬臂结构极易在多轴联动、重载及快速起停时引起抖动。
机器人本体刚度要与电机伺服刚度参数相匹配，刚度过高，会造成振动，刚度过低会造成起停反应缓慢。
机器人在不同的位置和姿态，以及在不同的工装负载下刚度都不一样，很难通过提前设置伺服刚度值能满足所有工况的需求。
在线自适应抖振抑制技术，提出免参数调试的智能控制策略，同时兼顾刚度匹配、抖振抑制的需求，可以抑制机器人末端抖动，提高末端定位精度。
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机器人本体重量是设计机器人单元时的一个重要因素。
如果并联机器人必须安装在一个定制的机台，甚至在导轨上，你可能需要知道它的重量来设计相应的支撑。
基本上每个机器人制造商提供他们的机器人制动系统的信息。
有些机器人对所有的轴配备刹车，其他的机器人型号不是所有的轴都配置刹车。
要在工作区中确保和可重复的位置，需要有足够数量的刹车。
另外一种特别情况，意外断电发生的时候，不带刹车的负重机器人轴不会，有造成意外的风险。
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